Учебно-лабораторный комплект на базе Manipulator-H

Учебно-лабораторный комплект на базе Manipulator-H представляет собой модель манипуляционного РТК (робототехнического комплекса), в основе которого лежит многоцелевой модульный манипулятор с шестью сервоприводами Dynamixel PRO-серии, объединенными в единую сеть с помощью последовательного интерфейса. Каждый сервопривод представляет из себя систему: электродвигатель постоянного тока + контроллер + датчик + сенсор + циклоидный редуктор. Модульная конструкция позволяет обслуживать манипулятор без больших затрат.

Технические особенности:

• Полезная нагрузка (кг) - 3 кг;
• Обладает высокой точностью позиционирования (мм): - ± 0,05;
• Скорость (каждое соединение, град / сек) - 180;
• Вес (кг) - 5.5;
• Предел досягаемости манипулятора (мм) - 645;
• Номинальное напряжение (VDC) - 24;
• Связь:RS-485 (Multi Drop Bus);
• Мощность:
  - 200 Вт: 2EA,
  - 100 Вт: 2EA,
  - 20 Вт: 2EA;
• Интерфейс USB, связь с сервоприводами осуществляется через протокол RS-485;
• Высокая скорость вывода (0,05 Нм/г);
• Высокая степень сопротивляемости ударным нагрузкам;
• Точный контроль и низкий люфт;
• Инкрементный датчик и бесконтактный магнитный датчик для абсолютного позиционирования;
• Управление крутящим моментом с использованием датчика тока;
• Алгоритм высокоточного измерения тока и управления токовой обратной связью;
• Управление положением, скоростью и током с использованием алгоритма;
• Встроенная функция технического зрения;
• Встроенный интерпретатор промышленного ПО;
• Простая среда разработки для программирования манипулятора;

Для управления манипуляционным роботом применяется модульный робототехнический контроллер, что обеспечивает возможность модернизации и расширения функциональных возможностей. Программирование возможно с помощью среды Arduino IDE и в ОС Linux. Технические особенности данного учебно-лабораторного комплекта позволяют применять его в рамках соревнований WS.